5.3MD1 Режим мотора

Регистр показаний датчика тока драйвера мотора / силового выходного канала A, мА является знаковым, старший бит значения регистра указывает на направление тока (см. wiki).
При сравнении необходимо либо учитывать направление тока, путем установки соответствующей константы, либо выделять из данного регистра абсолютное значения тока, используя маску 0x7fff.

В текущем варианте диаграммы, при включении попытке мотора, происходит включение режима "вращение назад" и мгновенное (на следующем проходе диаграммы) переключение на обратное вращение.
Поясните, пожалуйста, как должна работать диаграмма: что и как должно происходить? Для чего предназначены блоки №№9, 10, 11? Обратите внимание, что выходные потенциалы канала 8 не сконфигурированы.
В зависимости от нагрузки, также нужно учитывать пусковые токи.
Проверили Вашу диаграмму "на столе" на моторе с номинальным током до 1,5А. Несмотря на все приведенное выше, диаграмма работает, моментальных остановок мотора не происходит. Возможно у Вас не хватает мощности блока питания и по этой причине происходит перезагрузка контроллера. Во вложении Ваша диаграмма с добавленной индикацией (включение зеленого светодиода контроллера на 500мс) перезагрузки контроллера.

Попробуйте исключить влияние пусковых токов в нагрузке используя задержку реакции на перегрузку (см. вложение).
Я использовал задержку 500мс, но возможно Вам потребуется откорректировать этот параметр для приведения в соответствие с характеристиками Вашей нагрузки и требованиями Вашей задачи.