Алгоритм отправки нескольких LIN сообщений

Добрый день! Почти две недели изучаю и стараюсь применить возможности Cannу7(контроллер у меня в наличии) и видимо не обойдусь без помощи, так как никакого IT образования и опыта в создании подобных алгоритмов у меня нет))

В целом задача у меня такая:
1.Выделить CAN сигнал с угла поворота руля, разделить данные на 7 диапазонов (центр +- 15 градусов и далее по три диапазона влево и право) Если затея  будет успешна, возможно будет разбито на большее количество диапазонов.
2. Использовать полученные данные для управления двумя шаговыми моторами(левый и правый) с чипом AMIS-30621 по шине LIN.

Итак
1. данные с машины я получил, примерно разобрался с ними, далее дело анализа и выделения нужных мне диапазонов. Этот вопрос откладываем на потом. Сначала попробуем управлять мотором на столе от +12v по входным каналам 0-7.

2. долго изучал и пробовал применить примеры с форума чтобы построить алгоритм управления моторами. сначала я хочу запустить управление по плюсам на входах 0-7 каналов. чтобы на столе откалибровать нужный мне ход моторов по каждой команде, далее вместо плюсовых входов управление перенесли на входящий CAN.

Прошу помощи правильно создать алгоритм и прописать регистры.
Заранее нашёл тест и изучил принцип работы моторов, если нужно дам ссылку на этот обзор. но его не сложно найти набрав в поиске "Управление корректором фар по шине LIN" (моторы от KIA CEED)

Мне нужно отправлять 12 команд. нумерация команд соответствует номерам входов в приложенной диаграмме на Коммутаторе 16:1. ( ID и данные команд уже предварительно прописаны, в процессе калибровки буду их изменять для получения нужных положений моторов)

1- поддержание постоянной связи с мотором(SLAVE) с периодом не реже чем каждые 999мс, чтобы не дать мотору уснуть на протяжении всего времени работы устройства.
Старт работы будет завязан на включение ближнего и\или дальнего света. сейчас "на столе" это будет +12v на входе канала "0"

После первого старта нужно один раз отправить 4 команды (номер 2,3,4,5 в коммутаторе) для установки начальных параметров (напряжения, тока, и тп) моторов.

Далее мы можем отправлять отправлять команды положения моторов (номер 6,7,8,9,10,11,12 в коммутаторе). В режиме теста "на столе" управлением служат +12v в на входах с 1го по 7ой канал соответственно. После удачной калибровки управлением будут служить углы поворота руля.

Уважаемый администратор, надеюсь достаточно понятно описал ситуацию, если что спрашивайте уточняющие вопросы, прошу посмотреть то что я нарисовал и помочь сдвинуться с мёртвой точки, а в идеале поспособствовать удачному завершению моего эксперимента, заранее спасибо, жду ответа))