Фильтр и передача последовательных команд в кан.

7.2 дуо

Требуется фильтровать id 641(или заменять значения)  на can0 , и отправлять на can1

посылка с id641 идет раз 1 секунду. алгоритм просто замены значений и когда остаются нужные байты машину не устраивает.

Но достаточно просто  фильтровать и  отправлять 3 разных сообщения  на can 1 по кругу с интервалом 1сек. Вопрос Только в D0:D1 по остальным все работает.
например
ID641 03 26 0A 4B 06 1E B9 82
ID641 02 27 0A 4B 06 1E B9 82
ID641 0D 28 0A 4B 06 1E B9 82

Может есть какой то простой алгоритм, перевел бы за труды, очень запустить охота.