AlexN, вы абсолютно правы в том, что технические требования и граничные условия задачи известны только мне. И чтобы не утомлять уважаемое сообщество лишними деталями, я постарался предельно упростить описание задачи, чтобы донести основную сложность, с которой столкнулся. Я ищу не готовое решение "под ключ", а только подтверждение или опровержение моих выводов теми, кто уже сталкивался с подобной задачей.
Эксперименты, которые я провел, показывают, что драйвер асинхронных ПИД-регуляторов CANNY не обеспечивает двустороннего управления. Он выдает беззнаковое значение u(t), которое меняется только в одну сторону, что делает его непригодным для управления двумя гидравлическими клапанами от одного регулятора. Возможно, я что-то упустил.
В итоге я реализовал на макете схему с двумя ПИД-регуляторами — по одному на каждое направление. Такое решение работает, но вызывает серьезные опасения при переносе на реальную гидравлику:
Риск нестабильности. В зоне переключения между регуляторами может возникать "мертвая зона" или рывки, что приведет к колебаниям около цели.
Непредсказуемое поведение. При быстрых изменениях сигнала обратной связи регуляторы могут "конфликтовать", ухудшая качество управления.
Поэтому переформулирую вопрос для тех, у кого есть практический опыт:
Кто-нибудь успешно реализовывал двустороннее позиционирование гидравлики на CANNY? Какой подход оказался рабочим: два ПИД-регулятора, программная реализация или иной способ?
Буду благодарен за любые практические советы, ссылки на примеры или краткое описание решения.
PIDdemo.cfd