Фильтрация аналогового сигнала

Добрый день!

Возможно кто-то сталкивался с такой задачей, и может подсказать в каком направлении двигаться.

Суть в следующем, в измеряемом аналоговом сигнале могут присутствовать колебания с частотой 1-2 Гц. Идея применить фильтр мин/макс и/или усреднения. То есть выборку результатов измерения надо двигать последовательно по регистрам, вот тут не совсем понятно как это организовать. Так же было бы очень не плохо распознавать наличие, частоту и амплитуду колебаний в системе.

Кто нибудь решал тригонометрические задачи на этом контроллере? Например косинус. У меня пока идея сделать таблицу для нужного диапазона.

И еще есть такой момент, пока не разобрался почему, но при отправке телеграммы в CAN по событию, сообщение отправляется дважды, то есть одно и тоже сразу друг за другом.

заранее благодарен