7.2 MGX Управление пропорциональным клапаном

Спасибо за ответ!

Первоначально всё получилось. Регулятор работает. Параметры более менее подобрать удалось (на столе и без масла).

Возникли дополнительные вопросы:

Для начала вот клапан:
Bosch (Rexroth) 0 811 404 020

Есть клапан с одной катушкой с обратной связью и есть клапан с двумя катушками с обратной связью (прямое и обратное вращение гидромотора)

Алгоритм, который я хочу реализовать:

Базовая уставка передаётся по RS485.
При получении команды на дискретный вход происходит плавное открытие до базовой уставки. Для этого будет реализовано на Canny вычисление Уставки ПИД регулятора от времени. Рост уставки ПИД регулятора до базовой уставки с шагом времени (вычислять буду через время цикла) на определённый шаг уставки (например 5% открытия каждые 10мс).
При получении на дискретный вход сигнала о начале торможения Canny должен понижать уставку от базовой до нуля с таким же шагом по времени.

Отсюда вопрос: Мне нужно держать "1" на регистре изменения настроек во время вычисления уставки для плавного разгона и торможения?

Работа гидромоторов предполагается цикличная и поочерёдная. Необходимо будет выполнить около 200 циклов старт-стоп в минуту, поэтому есть необходимость как можно быстрее закрывать клапан. В таком случае думаю, что можно плавно замедлять до некоторого уровня, а потом отключать ПИД и присваивать 0% заполнения ШИМ (насколько это будет быстрее чем просто присвоение уставки 0 в ПИД регулятор мне не понятно).

Следующий вопрос: Быстрее ли закроется клапан (прямой ход) если я буду воздействовать на катушку обратного хода с некоторым заполнением ШИМ (или по ПИД-регулятору)? Вроде как логично, что шток в этот момент будет тянуть в обратную сторону, но как оно будет на практике пока не понятно.

Еще ситуация:
При подборе коэффициентов регулятора я заметил такую штуку:
Если по какой-то причине регулятор не может достигнуть уставки (например: уставка - 100% открытия клапана, а регулятор выдал только 99%), а потом дать ему команду с уставкой 0%, то время закрытия увеличивается поскольку у нас достаточно большая накопленная интегральная составляющая.

Вопрос: Можно ли каким-либо образом обнулить накопленную интегральную составляющую?
Будет работать если я в момент получения команды на торможение на один цикл запишу "0" В регистр установки MAX интергал АПИД?

Спасибо за помощь!

По поводу клапана:
Попробую объяснить понятнее.

Есть клапан с двумя управляющими катушками на один шток. Если его сдвинуть в одну сторону, то гидромотор вращается вперёд, а если в другую сторону, то гидромотор вращается назад. У этого клапана одна обратная связь. Я могу реализовать обратную связь (и настроить уставки ПИД-регуляторов) таким образом, чтобы катушка обратного хода помогала закрыть клапан.

Допустим у меня обратная связь 0%-200% где 100% - это закрытые клапана и покой гидромотора. 0% - это полный обратный ход, а 200% это полный Прямой ход.
При переводе из одного положения в другое (допустим нужно закрыть) у меня на обоих ПИД-регуляторах образуется ошибка регулирования и другая катушка как бы помогает закрывать клапан.

С другой стороны можно изолировать ПИД регуляторы полностью друг от друга. Клапан будет закрываться только пружинами.

Приложу кусок диаграммы как я думаю реализовать обратную связь.

Спасибо. По результатам эксперимента отпишусь. Может кому пригодится.