Снова 7.2 про потерю пакетов

Снова добрый день, и снова я со своими потерянными пакетам в CAN. Прошу сильно не пинать, но видимо проклятье у мен такое, терять пакеты.
На этот раз исходный пример №4 вот отсюда: https://canny.ru/docs/c72duo/cangateway … ay-primery
Если в сети небольшое количество пакетов с частотой плюс минус 20мс, то всё работает отлично, и сколько входит пакетов на кан0 в контроллер, столько и выходит. Если же количество пакетов увеличивается, условно до 20 пакетов, с периодом тем же 20мс, и пара из них частота по 3мс, тогда часть пакетов теряется. Условно пришло 10000 пакетов, на выходе может быть 9500. Тестовый стенд выглядит как канхакер, который подключён соответственно к кан0 и кан1 контроллера. 120 Ом подтянуты на самом канхакере, и так же подпаяны на контролере. Так же замечено что если в сети нет пакетов которые попадают в отбор, тогда и потерь нет, даже если в сети около 50 пакетов. Либо если вручную изменить частоту передаче канхакером на столе до 10мс (меньше нельзя), то так же потерь нет.

Прикрепил диаграмму где пробую делать 2 подмены пакетов, там потерь несколько больше. В моей задачке необходимо будет сделать порядка 10 изменений в пакетах, т.е. из диаграммы отправлять 10 пакетов.

Направьте пожалуйста в нужную сторону. Варианты вижу только такой что придётся делать асинхронной передачей, без использования режима шлюза, т.е. принимаем пакет (возможно не все потребуются, нужно проверять), и отправляем через асинхронную отправку.