Достаточно или много 5мс перед отправкой чтобы данные из кан записались в буфер uart?
Похоже, что в ваши рассуждения закралась ошибка. Данные в буфер UART с точки зрения пользователя/диаграммы записываются условно мгновенно. Вы встречали в документации какие-либо упоминания задержек записи в какие-либо регистры?
А вот для того, чтобы на входе блока №6 вашей диаграммы появилось значение "1", контроллер должен непрерывно, на каждом проходе диаграммы получать новое сообщение в CAN0. Что в общем случае является маловероятным стечением обстоятельств.