CANNY forum — canny7 и устройства I2c с разными адресами

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Mon, 24 Jul 2017 09:14:35 +0000

"Причесать" данные, не вдаваясь в математику, скорее всего не получится. Однако данный алгоритм обработки вполне возможно реализовать в функциональной диаграмме.
Про фильтр Калмана на форуме была отдельная тема.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Fri, 21 Jul 2017 10:30:03 +0000

Отображаются данные на экране 1602, под управлением кэнни нано. Питается все от одного источника. Массы объединены.
5 вольт взял с платы SDK. От них питается и экран и гироскоп.

Еще есть вопрос: как-то можно реализовать математику для калибровки гироскопа? Данные то я получил, но они абсолютно не информативны.
http://arduino-diy.com/arduino-MPU6050- … la-naklona
Вот есть статья, но там интегрирование применяется, примеры для ардуино повсеместно фильтр Калмана используют.
Дурная затея это все пытаться реализовать диаграммой кэнни? Есть может какой-то более простой способ "причесать" данные, не вдаваясь в математику такой сложности?

void loop() {
/* Update all the values */
uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);
gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);
gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);
gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);
/* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
accXangle = (atan2(accY,accX)+PI)*RAD_TO_DEG;
double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
double gyroZrate = -((double)gyroZ/131.0);
gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle using the unbiased rate
gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);
gyroZangle += kalmanZ.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);

Спасибо.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Thu, 20 Jul 2017 09:17:21 +0000

На каком устройстве отображаете данные гироскопа? У устройств участвующих в обмене данными должны быть объединены потенциалы GND ("общая земля").

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Thu, 20 Jul 2017 08:05:09 +0000

Благодарю за подсказки.
Заработало. Данные пошли.
Без посылки "пробуждения" не запускается. Это обязательное условие.
Проблема была в резисторах, в первой схеме я пытался и экран и гироскоп по одной линии заставить работать, не осилил.
Когда разделил - резисторы остались на линии с экраном, а в описании платы гироскопа было, что стабилизатор по питанию и резисторы эти на плате есть.
Диаграмма в ответе 18 работоспособна, циферки на экране имеются.
Осталось обработать данные, с этим еще разбираюсь
Спасибо!!!

П.С. Один непонятный момент - работает только если кроме 12 вольт на плату SDK еще и USB подключено. Если USB отключить - опять нули передает. При этом диоды статусов режима работы не меняют. Это еще один момент, который препятствовал запуску. Я был уверен, что наличие 12 вольт на плате обеспечивает питанием кэнни в полной мере.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Wed, 19 Jul 2017 13:54:31 +0000

alex_engine пишет:

...Так чего же он моргает, если ничего не получено?...

как написано выше:

Денис, CANNY пишет:

Контроллер выступает Master-оми управляет обменом данными. Он добросовестно отправляет свои данные (адрес slave, адрес регистра и т.п.) и переходит на прием считывая то что установлено на линии данных, при этом тактирование выполняет сам контроллер и если на линии данных не будет активности, а будет, например, просто потенциал GND контроллер считает нужное ему количество нулей.

alex_engine пишет:

...Противоречивость получается... что он может принять от отключенного слейва? Почему моргает?

Никакого противоречия. Пользователь сказал принять 14 байт, контроллер принимает 14 байт. А то что на линии данных висит потенциал GND - может так и надо, т.е. slave передает нули.

С этим пункитом разобрались?

Денис, CANNY пишет:

...проверить работоспособность гироскопа и подключение. Также нужно проверить наличие подтяжки линий i2c к 5В.

На плате MCU-6050, кажется, есть светодиод. Он как себя ведет?

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Wed, 19 Jul 2017 12:19:07 +0000

..Получается, что диод реагирует на отправляемые посылки а не на получаемые?

Нет, это не так.

Как написано выше - нет ответа от гироскопа. Можно вообще отключить гироскоп (в том числе линии i2c) - светодиод будет моргать.

Так и есть. гироскоп отключен, диод моргает.
Так чего же он моргает, если ничего не получено? Или я не понял совсем. Противоречивость получается.

Нет. Моргание светодиода показывает, что контроллер принял ожидаемое количество байт. Что именно он принял зависит от того, что ему отдавал slave

что он может принять от отключенного слейва? Почему моргает?

Запутался окончательно

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Wed, 19 Jul 2017 11:17:36 +0000

alex_engine пишет:

...все равно нули

Это показывает, что гироскоп либо не отвечает, либо шлет в ответ нули.

alex_engine пишет:

...Моргание диода "есть данные i2c" однозначно показывает, что подключение устройства выполнено корректно и обмен есть?

Нет. Моргание светодиода показывает, что контроллер принял ожидаемое количество байт. Что именно он принял зависит от того, что ему отдавал slave. Контроллер выступает Master-оми управляет обменом данными. Он добросовестно отправляет свои данные (адрес slave, адрес регистра и т.п.) и переходит на прием считывая то что установлено на линии данных, при этом тактирование выполняет сам контроллер и если на линии данных не будет активности, а будет, например, просто потенциал GND контроллер считает нужное ему количество нулей.
Т.е. очевидно, что нет ответа именно от гироскопа. Нужно проверить работоспособность гироскопа и подключение. Также нужно проверить наличие подтяжки линий i2c к 5В.

alex_engine пишет:

...Я попробовал задать другой адрес i2с , заведомо ложный - но диод все равно моргает. Отключил питание гироскопа - диод моргает.

Как написано выше - нет ответа от гироскопа. Можно вообще отключить гироскоп (в том числе линии i2c) - светодиод будет моргать.

alex_engine пишет:

...Получается, что диод реагирует на отправляемые посылки а не на получаемые?

Нет, это не так.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Wed, 19 Jul 2017 07:59:58 +0000

Спасибо за ответ.
Переделал диаграмму

все равно нули

Моргание диода "есть данные i2c" однозначно показывает, что подключение устройства выполнено корректно и обмен есть?
Я попробовал задать другой адрес i2с , заведомо ложный - но диод все равно моргает. Отключил питание гироскопа - диод моргает.

Получается, что диод реагирует на отправляемые посылки а не на получаемые?
Как проконтролировать именно наличие принятых сообщений? Есть возможность убедиться, что абонент шины ответил?

Спасибо

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Tue, 18 Jul 2017 10:56:46 +0000

alex_engine пишет:

..При этом все биты регистра будут нулями, так?

Да.

alex_engine пишет:

..А если надо отдельный бит в ноль поставить, а другой в единицу? К примеру: 0 1 0 0 0 0 1 0 0 перевожу в hex и отправляю на позиции D1?

Да. В двоичном формате устанавливаете нужные биты в "1", остальные оставляете "0" и полученный байт ставите в нужный регистр, в данном случае в D1.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Tue, 18 Jul 2017 10:06:54 +0000

Спасибо, попробую

Для установки в регистр 0x6B гироскопа значения 0 нужно отправить сообщение содержания D1:D0=0x006B, при длине передачи 2, т.е. будет передан адрес регистра (байт D0) и 1 байт данных (байт D1), содержащий значение 0.

При этом все биты регистра будут нулями, так?
А если надо отдельный бит в ноль поставить, а другой в единицу? К примеру: 0 1 0 0 0 0 1 0 0 перевожу в hex и отправляю на позиции D1?

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Tue, 18 Jul 2017 07:29:02 +0000

Драйвер i2c выполняет отправку и прием данных целыми байтами (!!!). Установка длины передачи 8 приведет к передаче 8 байт данных начиная с указанного регистра, т.е. будут затираться и последующие регистры.
Для установки в регистр 0x6B гироскопа значения 0 нужно отправить сообщение содержания D1:D0=0x006B, при длине передачи 2, т.е. будет передан адрес регистра (байт D0) и 1 байт данных (байт D1), содержащий значение 0.
В случае с регистром сна (0x6B), если не требуется более тонких настроек этого регистра, нет смысла работать с отдельными битами. Можно полностью обнулить весь байт, как это делается в примерах Ардуино.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Tue, 18 Jul 2017 06:38:00 +0000

Благодарю за ответ

Вот, получается нужно установить в ноль бит 6 в регистре 6В.

По нажатию кнопки 10, устанавливается длинна передачи i2c -8, адрес регистра (D1;D0) - 6В.
Регистр передачи i2c (D7;D6) в двоичном виде 10. Это запишет в бит7 единицу а в бит 6 ноль? Или как-то иначе надо задать значения записи в пределах регистра?
При отпускании кнопки 10, длинна передачи - 1, адрес 3В. Кнопкой 8 запускается опрос.
Получится так?
Спасибо

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Mon, 17 Jul 2017 15:27:05 +0000

alex_engine пишет:

Я понимаю, что мои вопросы давно вышли за рамки поддержки кэнни...

Вопрос не в этом. Для того чтобы дать ответ требуется время для его поиска. Иногда мы изучаем проблему одновременно с нашими пользователями и готовых ответов у нас нет.

alex_engine пишет:

...Адрес устройства 68. После смещения получаем 0D.
Дальше работаем с регистрами....

Все правильно.

alex_engine пишет:

...Исходя из этого - адрес регистра задается посылкой в первые два бита? Но ведь там тоже, согласно таблице, могуть быть данные для чтения - приема.
Например, как послать единицу в 6С на позицию D0, если для выбора этого адреса мне нужно туда отправить 0х006С?

1м байтом контроллер отправляет адрес регистра. Гироскоп устанавливает в этот адрес свой, назовем так, "фокус". Далее все определяется значениями регистров передачи и приема I2C и их сочетанием (см. wiki).
Если в регистре длины передачи I2C - 1, то будет передан только адрес регистра гироскопа. Если в регистре длины приема I2C - 14, то следом, начиная с позиции этого регистра, гироскоп передаст контроллеру 14 байт данных, т.е. значения этого и 13 последующих регистров.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (Денис, CANNY) — Mon, 17 Jul 2017 15:11:26 +0000

Сдвиг влево на 1 бит нужен только для адреса самого модуля MCU6050. Адреса регистров модуля задаются как указано в инструкции.
В примерах для Ардуино и других контроллеров (http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic.php?p=375396) действительно присутствует первичная настройка (инициализация) модуля MCU6050. В ней действительно в адрес экономии энергии (0х6В) записывается значение 0 - т.е. модуль выводится из состояния сна. Однако прямых указаний в инструкциях на модуль на это нет.
Очевидно MCU6050, после подачи питания, находится в состоянии сна и на запросы контроллера отправляет именно значения "0", т.к. в режиме сна внутренние регистры и регистры последовательного интерфейса работают.

Re: canny7 и устройства I2c с разными адресами

null@example.com (alex_engine) — Mon, 17 Jul 2017 14:05:24 +0000

Я понимаю, что мои вопросы давно вышли за рамки поддержки кэнни, но все же прошу подсказки.

Адрес устройства 68. После смещения получаем 0D.
Дальше работаем с регистрами.
Есть только для чтения, есть чтение-запись. Вот тут я принципиально не могу понять.
Адрес регистра 6В - так и оставляем, или тоже сдвигаем?
Какая логика опроса - записи конкретной позиции в регистре 6В?
Если мне надо считать бит 6? Или записать бит7?

При условии, что адрес устройства 0х68:
Записать в регистр адреса I2C = 0xD0
Записать в регистр длины передаваемого сообщения I2C = 1
Записать в регистр передаваемого сообщения I2C D1:D0 = 0x003B
Записать в регистр длины принимаемого сообщения I2C = 14
Дать одиночный импульс в Регистр начала передачи I2C.

Исходя из этого - адрес регистра задается посылкой в первые два бита? Но ведь там тоже, согласно таблице, могуть быть данные для чтения - приема.
Например, как послать единицу в 6С на позицию D0, если для выбора этого адреса мне нужно туда отправить 0х006С?

Спасибо