за один цикл отправляется только один пакет. Как можно сделать так, чтобы каждый цикл отправлялись 6 пакетов данных?

CAN - последовательная шина данных. В каждый момент времени осуществляется передача только одного пакета.
Примеры последовательной передачи нескольких сообщений CAN данных есть в документации (пример 5):

https://canny.ru/docs/c7/can/#sec--c7-c … soobshenij

и на форуме (пример 4):

https://forum.canny.ru/viewtopic.php?id=12

Контроллер либо исполняет диаграмму, либо выполняет функции CAN/LIN-монитора, но не одновременно и то и другое.

Далее: Можно ли запустить программу, и подцепиться параллельно сниффером через один canny? или нужно отдельным девайсом цепляться? Не хватает онлайн диагностики.

И в догонку вопрос, CAN ERL, это что за зверь такой? из описания в wiki не совсем понятно, что с ним делать и в каком случае какое число в него класть. Можно разжевать подробнее, с примерами?
upd:
(Повнимательнее почитал, с ERL всё стало ясно, но вопрос с одновременной отправкой пакетов остался актуальным)