Плавный разгон/торможение гидромотора и дискретный джойстик

Здравствуйте.
Оставлю в этой теме форума (возможно проще будет найти по названию).
Данная диаграмма реализует простую логику плавного разгона/торможения (управление вращением гидромотора, дискретный джойстик) за счет изменения тока катушек от минимального до максимального, по линейному профилю (что-то подобное устройствам плавного пуска, “Soft Starter”). В качестве обратной связи, по току, используется общий датчик тока в «минусовом» проводе.
Есть лишние блоки (например: «переворот» байтов в приеме/отправке сообщений по CAN-шине – это сделано просто для удобства ввода в окне CAN-термина). CAN работает не совсем «стандартно»: по принципу «запрос-ответ», без запроса контроллер данные не отправляет (так как CAN, в основном, необходим только для первоначальной настройки).

Модераторское: перенесено в готовые решения