Предварительный подбор параметров управления катушкой гидроклапана

Добрый день.
Благодарю всех пользователей форума за то, что делитесь своими решениями и примерами это помогает ускорить и упростить написание программ.
Написал, для себя, небольшую программу для предварительного подбора параметров управления катушкой гидроклапана. Возможно что-то работает не так (блок линейного разгона/торможение – не со всеми значениями работает корректно, но для моей задачи этого достаточно), есть лишние блоки (например: «переворот» байтов в приеме/отправке сообщений по CAN-шине – это сделано просто для удобства ввода в окне CAN-термина). CAN работает не совсем «стандартно»: по принципу «запрос-ответ», без запроса контроллер данные не отправляет. «Пожертвовал» одним выходом для обратной связи по току, по совету, задействовал датчик тока нижнего плеча – показания стали точнее.