CANNY7: Пример ПИД-регулятора

Пример системы управления нагревателем воды (бойлером) на базе контроллера CANNY7 с использованием доработанной диаграммы ПИД регулятора.

В процессе работы системы информация о текущей температуре передается в CAN для возможности мониторинга и анализа. По результатам работы нагревателя построен график изменения температуры воды с течением времени.

Да, уставка это целевое значение, которое контролируется системой и к достижению которого система стремится.
В примере это константа. Изменять ее значение в процессе работы устройства можно используя тактовые кнопки (увеличение/уменьшение значения уставки при нажатии кнопки), пульты ИК, цифровые протоколы передачи данных (CAN, UART,...) и т.п. Обычный потенциометр для этих целей не подойдет, т.к. у контроллеров CANNY 7 нет АЦП.
Если требуется однократная установка уставки, то ее можно задавать через параметры пользователя при загрузке ПО через SFX-файл.
В принципе, диаграмма, с минимальными доработками, может быть успешно перенесена на другие типы контроллеров CANNY - основной алгоритм от этого не изменится.

Использовать диаграмму примера для указанной задачи вполне возможно, понадобятся небольшие доработки. Для управления нагревателем потребуется внешний силовой ключ. Уставка назначается в диаграмме. Скорость нагрева и другие параметры работы регулятора определяются конструктивными особенностями самой системы, а также пропорциональным, интегральным и дифференциальным коэффициентами, задаваемыми пользователем в диаграмме. Реализация аварийного отключения также не является проблемой.

Можно использовать интеллектуальные ключи BTS555. Для работы с ними конфигурацию управляющего канала необходимо установить как минусовой без подтяжки, т.е. выбрать из расширенных настроек: Дискретный выход; Состояние ВКЛ.: МИНУС (100мА); состояние ВЫКЛ.: воздух.
Решить вопрос активации регулятора с помощью внешней управляющей кнопки можно несколькими способами, в зависимости от конкретных условий. Прилагаю фрагмент диаграммы, который включает/отключает исполнительное устройство (нагреватель) при нажатии кнопки. Фрагмент ставится после блока №54 диаграммы PID_ctrl_boiler_1a.cfd .
Полярность кнопки и выхода на светодиод можно установить в соответствии с особенностями схемы подключения.

CannyLab поддерживает перенос диаграмм через буфер Windows.
Нужно открыть диаграмму, выделить все (Ctrl+A), скопировать выделение в буфер обмена (Ctrl+C), открыть новый файл диаграммы для требуемого контроллера, вставить содержимое буфера обмена (Ctrl+V).
Набор драйверов и регистров у разных контроллеров может отличаться, по этому после вставки диаграммы может потребоваться исправить несоответствия, заменяя ошибочные регистры (выделятся красным цветом) на регистры используемого контроллера. Алгоритмическая чатсь останется неизменной, сами по себе, диаграммы разных контроллеров совместимы.
Обратите внимание, что может потребоваться подбор коэффициентов регулятора, которые зависят от системы, в которой он применяется.
Хо - уставка в градусах цельсия. Значения датчика температуры DS18B20 (однопроводный Dallas 1-Wire, цифровой) преобразуются в драйвером контроллера в целые, десятитысячные доли градуса и знак температуры.

Мне кажется что программа в первом сообщении написана неправильно. Хотя бы потому, что в PID регулировании возмущение расчитывается как разница между уставкой (ХО) и текущими показаниями, а не наоборот. Также при запуске в симуляторе видно что многие функции вычитания производят вычисления из меньшего вычитая большее, тем самым получая заоблачные значения вроде 65530. Которые дальше идут на расчет. Суммирование происходит по тем же правилам, с такими же ошибочными результатами.

Доброго вам дня! Пользую Canny 7.2 DUO. Воспользовался вашим PID регулятором для поддержания постоянных оборотов bldc мотора, всё работает замечательно, спасибо вам большое! Единственное можете подсказать, пожалуйста, что за параметр у вас в PID "ограничение интегратора"(подробнее в скриншоте) и за что он отвечает при его изменении? Заранее вас благодарю!