Через асинхронную передачу пока не понял, как отправить динамические сообщения.
Через Регистр задержки начала асинхронной передачи буфера X CAN можно задать задержку начала отправки сообщений каждого буфера асинхронной передачи CAN с момента его активации, в миллисекундах.
При записи Регистр обновления данных драйвера асинхронной передачи CANх значения отличного от нуля, драйвер асинхронной передачи CANх обновляет данные считывая их из регистров своей конфигурации.
Узнать о состоявщейся отправке данных драйвером данных можно из Регистра отправки данных буфера X драйвера асинхронной передачи CAN.
Таким образом, можно организовать динамическое обновление отправляемых данных.