К сожалению, текстовое описание задачи несколько запутано, не понятно. Сопоставить его с приложенными диаграммами также не получается.
Попробуйте сформулировать задачу более четко.

Общие рекомендации по разработке даны здесь:

CAN 500k

принято сообщение CAN ID 0x0400 xx xx xx A1:D1 C0:00 -> отправить 1 раз CAN ID 0x0500 00 A1 C0 A1:D1 C1:01
если сообщение не изменяется с CAN ID 0x0400 xx xx xx A1:D1 C0:00 то ничего не делать и сидеть в цикле
если изменилось на CAN ID 0x0400 xx xx xx A1:D1 D1:01 то -> отправить 1 раз CAN ID 0x0500 00 A1 C0 01:D0 C1:00
и опять сидеть в цикле и ждать изменения) не понимаю как реализовать в Canny(

Общие рекомендации по разработке даны здесь: https://canny.ru/docs/tips_tricks/solut … ents_tips/

Нужен пример

прослушка CAN 500k
и при логике равенства CAN ID 0x0400, не обращать внимания на первые 4 байта и проверять состояние только D5:D4 D7:D6 и если оно равно 20 01 15 00 выполнять отправку CAN ID 0x0600 10 21 00 72 C0 F1 C1 00.

и в обратную сторону
CAN ID 0x0400 (А1 01 10 01)D5:D4 D7:D6 отправлять CAN ID 0x0600 10 21 00 72 C0 F1 В1 00.

Но самое неприятное из этого, что не спамить в CAN и уходить из циклов в ожидание изменения CAN ID 0x0400 на другой(

перечитал все по несколько раз не могу понять реально его реализовать или нет, не получается до конца разобраться прочитал уже по 20-30 раз циклы и работу с CAN
помогите с реализацией пожалуйста, голову сломал( руками проше написать было бы)) с логикой еще CANNY не разобрался) получилось пока исправить так похожую диаграмму, но чувствую что то не так)))