Диаграмма во вложении. В примере не очень высокая чувствительность - сделано навскидку. Потребуется доработка но в качестве иллюстрации должна подойти.
Не самая простая задача связать значения счетчика со временем (т.е. периодом импульсов). Решения могут отличаться чувствительностью и скоростью реакции (взаимосвязаны и обратно пропорциональны).
Поскольку значения счетчика из CAN приходят дискретно, с разными приращениями, то эти приращения можно суммировать за определенный период времени и пересчитывать в частоту импульсов. Чем более длительный период подсчета, тем выше чувствительность, но ниже скорость реакции на изменения.

Подскажите еще вот что.
в блоках у которых разорваны линии их надо соединять или так должно быть? А то пока еще не привык к визуальным плюшкам.)

один оборот колеса счетчик выдает от 0 до 5 и того имеем 5
вот как сделать так чтоб контроллер на выходе выдал 5 импульсов, и при достижении 255 и опять с нуляне выдавал ошибочных данных?

помогите пожалуйста примером!