CANNY forum — CANNY7: Пример ПИД-регулятора

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Константин, CANNY) — Mon, 19 Aug 2024 20:37:53 +0000

Vitalich пишет:

... что за параметр у вас в PID "ограничение интегратора"(подробнее в скриншоте) и за что он отвечает при его изменении? Заранее вас благодарю!

См: https://en.wikipedia.org/wiki/Integral_windup

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Vitalich) — Wed, 14 Aug 2024 09:51:46 +0000

Доброго вам дня! Пользую Canny 7.2 DUO. Воспользовался вашим PID регулятором для поддержания постоянных оборотов bldc мотора, всё работает замечательно, спасибо вам большое! Единственное можете подсказать, пожалуйста, что за параметр у вас в PID "ограничение интегратора"(подробнее в скриншоте) и за что он отвечает при его изменении? Заранее вас благодарю!

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Wed, 04 May 2022 08:52:29 +0000

Dmitry30Rus пишет:

Мне кажется что программа в первом сообщении написана неправильно..

Алгоритм проверен на нагревателе, выше приведены реальные графики его работы.
Вычитание из меньшего большего вполне реальная ситуация в беззнаковой арифметике, которая приводит к получению переполнения, которое в свою очередь можно рассматривать как отрицательное значение. В преведенной диаграмме эти значения корректно обрабатываются и участвуют в вычислениях со своим знаком, а на последней стадии выделяется абсолютное значение и его знак, формируя управляющее воздействие.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Dmitry30Rus) — Wed, 04 May 2022 08:19:23 +0000

Мне кажется что программа в первом сообщении написана неправильно. Хотя бы потому, что в PID регулировании возмущение расчитывается как разница между уставкой (ХО) и текущими показаниями, а не наоборот. Также при запуске в симуляторе видно что многие функции вычитания производят вычисления из меньшего вычитая большее, тем самым получая заоблачные значения вроде 65530. Которые дальше идут на расчет. Суммирование происходит по тем же правилам, с такими же ошибочными результатами.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (tsaplin-av) — Thu, 18 Apr 2019 17:39:18 +0000

Спасибо

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Thu, 18 Apr 2019 17:16:54 +0000

CannyLab поддерживает перенос диаграмм через буфер Windows.
Нужно открыть диаграмму, выделить все (Ctrl+A), скопировать выделение в буфер обмена (Ctrl+C), открыть новый файл диаграммы для требуемого контроллера, вставить содержимое буфера обмена (Ctrl+V).
Набор драйверов и регистров у разных контроллеров может отличаться, по этому после вставки диаграммы может потребоваться исправить несоответствия, заменяя ошибочные регистры (выделятся красным цветом) на регистры используемого контроллера. Алгоритмическая чатсь останется неизменной, сами по себе, диаграммы разных контроллеров совместимы.
Обратите внимание, что может потребоваться подбор коэффициентов регулятора, которые зависят от системы, в которой он применяется.
Хо - уставка в градусах цельсия. Значения датчика температуры DS18B20 (однопроводный Dallas 1-Wire, цифровой) преобразуются в драйвером контроллера в целые, десятитысячные доли градуса и знак температуры.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (tsaplin-av) — Thu, 18 Apr 2019 14:33:54 +0000

Здравствуйте. В данной диаграмме "Хо"- это значение температуры в градусах Цельсия или некое значение которое выдает цифровой датчик температуры?

Модераторское: постарайтесь не изменять сообщения, за исключением грамматических ошибок, так как возможно на заданный вопрос уже кто-нибудь отвечает.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Tue, 26 Dec 2017 15:00:13 +0000

Можно использовать интеллектуальные ключи BTS555. Для работы с ними конфигурацию управляющего канала необходимо установить как минусовой без подтяжки, т.е. выбрать из расширенных настроек: Дискретный выход; Состояние ВКЛ.: МИНУС (100мА); состояние ВЫКЛ.: воздух.
Решить вопрос активации регулятора с помощью внешней управляющей кнопки можно несколькими способами, в зависимости от конкретных условий. Прилагаю фрагмент диаграммы, который включает/отключает исполнительное устройство (нагреватель) при нажатии кнопки. Фрагмент ставится после блока №54 диаграммы PID_ctrl_boiler_1a.cfd .
Полярность кнопки и выхода на светодиод можно установить в соответствии с особенностями схемы подключения.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (samovol) — Mon, 25 Dec 2017 10:56:37 +0000

Использовать диаграмму примера для указанной задачи вполне возможно, понадобятся небольшие доработки. Для управления нагревателем потребуется внешний силовой ключ. Уставка назначается в диаграмме. Скорость нагрева и другие параметры работы регулятора определяются конструктивными особенностями самой системы, а также пропорциональным, интегральным и дифференциальным коэффициентами, задаваемыми пользователем в диаграмме. Реализация аварийного отключения также не является проблемой.

Спасибо. Не могли бы Вы порекомендовать конкретные ключи, которые уже опробованы и работают с Canny7 в 12-14 В цепях (автомобильных) . Желательно MOSFET, чтобы обойтись без радиатора. Ток до 8 А.
И если не трудно, помогите добавить в эту схему:
1. кнопку включения/выклчения, которая запускает схему по первому нажатию, а выключает по следующему.
2. В кнопке есть индикаторный светодиод, который надо зажечь, когда схема запущена и погасить когда выключается после второго нажатия (выключения).

Заранее спасибо, очень надеюсь на Вашу помощь.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Tue, 07 Nov 2017 16:40:26 +0000

samovol пишет:

Здравствуйте. Помогите пожалуйста, решить аналогичную задачку, но немного для другой цели. Возможно ли использовать данную схему для ШИМ регулирования нагрузки на нагревательном элементе 2,5 Ом при напряжении питания 13,8В? Контроль температуры должен обязательно быть с уставкой в 35-40 градусов Скорость нагрева до заданной температуры желательна не более 2 минут. Гистерезис вокруг точки регулирования +-2-3 градуса. Желательно реализовать аварийное отключение при достижении критической температуры, скажем 55 градусов.
Буду очень признателен за помощь.

Использовать диаграмму примера для указанной задачи вполне возможно, понадобятся небольшие доработки. Для управления нагревателем потребуется внешний силовой ключ. Уставка назначается в диаграмме. Скорость нагрева и другие параметры работы регулятора определяются конструктивными особенностями самой системы, а также пропорциональным, интегральным и дифференциальным коэффициентами, задаваемыми пользователем в диаграмме. Реализация аварийного отключения также не является проблемой.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (samovol) — Mon, 06 Nov 2017 12:01:30 +0000

Здравствуйте. Помогите пожалуйста, решить аналогичную задачку, но немного для другой цели. Возможно ли использовать данную схему для ШИМ регулирования нагрузки на нагревательном элементе 2,5 Ом при напряжении питания 13,8В? Контроль температуры должен обязательно быть с уставкой в 35-40 градусов Скорость нагрева до заданной температуры желательна не более 2 минут. Гистерезис вокруг точки регулирования +-2-3 градуса. Желательно реализовать аварийное отключение при достижении критической температуры, скажем 55 градусов.
Буду очень признателен за помощь.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Thu, 08 Jun 2017 13:44:50 +0000

Да, уставка это целевое значение, которое контролируется системой и к достижению которого система стремится.
В примере это константа. Изменять ее значение в процессе работы устройства можно используя тактовые кнопки (увеличение/уменьшение значения уставки при нажатии кнопки), пульты ИК, цифровые протоколы передачи данных (CAN, UART,...) и т.п. Обычный потенциометр для этих целей не подойдет, т.к. у контроллеров CANNY 7 нет АЦП.
Если требуется однократная установка уставки, то ее можно задавать через параметры пользователя при загрузке ПО через SFX-файл.
В принципе, диаграмма, с минимальными доработками, может быть успешно перенесена на другие типы контроллеров CANNY - основной алгоритм от этого не изменится.

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (alex_engine) — Thu, 25 May 2017 07:32:46 +0000

Здравствуйте.
Очень хочу разобраться в этой схеме для реализации "вживую".
Уставка, если я верно понял, это желаемое значение (температуры, влажности, и т.д) так? На диаграмме задано константой, но в реалиях можно задавать, к примеру, потенциометром с соотв. схемой. Так?

Re: CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Tue, 07 Mar 2017 15:41:15 +0000

Пример системы управления нагревателем воды (бойлером) на базе контроллера CANNY7 с использованием доработанной диаграммы ПИД регулятора.

В процессе работы системы информация о текущей температуре передается в CAN для возможности мониторинга и анализа. По результатам работы нагревателя построен график изменения температуры воды с течением времени.

CANNY7: Пример ПИД-регулятора

null@example.com (Денис, CANNY) — Tue, 31 May 2016 17:51:35 +0000

Пример ПИД регулятора на базе контроллера CANNY7.

В качестве исходных данных для работы примера заданы Уставка (целевое значение регулируемого параметра), период дискретизации, задающий частоту обновления данных датчика и, соответственно, расчетных параметров системы, а также коэффициенты Пропорциональной, Интегральной и Дифференциальной составляющих функции регулятора.
Коэффициенты Пропорциональной и дифференциальной составляющих приняты повышающими (больше 1), коэффициент интегральной составляющей - понижающий (меньше 1).

Диаграмма примера имеет модели устройства управления и объекта регулирования, что позволяет пронаблюдать работу ПИД регулятора в симуляторе интегрированной системы управления CannyLab.

В примере принята дискретная модель устройства управления, т.е. оно может быть либо только включено, либо выключено, что наиболее близко к работе электрического реле.
При включенном устройстве управления состояние модели объекта регулирования, с каждым тактом времени, увеличивается на определенную константную величину, стремясь достигнуть целевого значения регулируемого параметра, моделируя процесс, схожий с нагреванием воды в бойлере.
При выключенном устройстве управления состояние модели объекта регулирования, с каждым тактом времени, уменьшается на определенную константную величину, моделируя воздействие внешней среды, т.е. процесс схожий с остыванием воды в бойлере.

Исходный файл диаграммы и график процесса: