На вскидку вижу три способа реализовать ЦАП на платформе контроллеров CANNY:

1. Использовать резистивный весовой код: https://ru.wikipedia.org/wiki/Covox

Так же известна как R-2R матрица. Требует целый 8-битный порт. Недавно использовал для имитации резистивной педали газа. Правда с контроллером Ардуино. Отлично работает!

Добрый день, стоит задача при определенной команде по шине can иметь на выходе определенное напряжение от 0.1в до 5в. Если по командам кана все понятно, то по выходу регулируемого напряжения не очень. Подскажите, каким образом это можно реализовать?

и Вы разобрались с этим вопросом?

1. Использовать резистивный весовой код: https://ru.wikipedia.org/wiki/Covox
2. Использовать ШИМ: http://www.cnblogs.com/shangdawei/p/3194613.html
3. Использовать внешний I2C цифровой потенциометр: https://habrahabr.ru/post/260233/