А вот графики процесса с осциллографа с разными значениями Кд

Имеет смысл указывать какой именно файл изображения относится к каким настройкам.
Я не специалист в подборе коэффициентов ПИД, однако, с учетом того, что при записи в соответствующий регистр  значений 0 и 100 вы устанавливаете коэффициент Кд = 0.00 и =1.00 соответственно, и принимая во внимание влияние коэффициентов на график переходной характеристики системы ( см.выше: https://forum.canny.ru/viewtopic.php?pid=12193#p12193 ), возможно вам стоит попробовать продолжить увеличивать Кд

Параметры:
Задание 80
Итог регулирования 80. (Шим 202/1000)
Кп=180
Ки=10
Кд=0 или 100
u(t) max = 450
I max = 3000
Шаг t = 2

...значит ∫ = И / Ки
∫ = 250/18 = 13. Так почему же мне приходится ставить 2000?

Возможно потому, что Кp, Кi и Кd задаются в сотых долях, что указано как в документации, так и в названии соответствующих регистров: https://canny.ru/docs/c72mgx/apid/#sec- … y-drajvera

Таким образом ∫ = 250/0.18 = 1388

Даже так не понятно. У меня сейчас такие параметры:
u(t)max=450
Задание от 0 до 100 (обратная связь так же)
Кп=180
Ки=17
Кд=1
Шаг t = 2
Чтобы у меня при задании 90 регулятор начал достигать уставки мне нужно поставить Imax=2000, иначе просто регулятор держит 87-88.

Теперь считаем. Допустим П = 0, а И должна быть = 250, чтобы достичь 90% открытия клапана. 
Если И = ∫ * Ки, значит ∫ = И / Ки
∫ = 250/18 = 13. Так почему же мне приходится ставить 2000? Судя по расчетам мне достаточно I max поставить 15, а дальше изменение I max не будет иметь значение, однако даже если я с 2000 до 3000 изменю I max то у меня сильно меняется характер регулирования.

Где бы взять эти графики.

См. п.8 здесь: https://canny.ru/docs/tips_tricks/solut … ents_tips/

И это тоже неплохой вариант. См. п.5 там же. Наиболее удобным и производительным способом записи логов контроллера на ПК онлайн может оказаться использование драйвера VCP : https://canny.ru/docs/c72mgx/uart/#sec- … me-usb-vcp

Максимальное значение интеграла ∫

Она и ограничивается: интегральная составляющая = ∫ * Ки

Это ограничение интеграла сигнала рассогласования ∫

То есть это время интегрирования или количество шагов интегрирования с шагом дискретизации? Что я тут задаю?

По идее это должно быть именно ограничение интегральной составляющей, для того, чтобы не уходило это значение в космос если мы не достигаем уставки какое-то длительное время.

Конечно хорошо, что оно есть и хорошо, что оно работает, но всё же понимать как оно работает было бы очень хорошо.

Что видно на графиках переходной характеристики вашей системы при этих коэффициентах?

Где бы взять эти графики. У нас же нет встроенных отладочных средств?
Писать, логгировать потом строить по точкам график?

Я только написал достижение уставки, время и количество пересечений, для оценки характеристики. Может есть у кого что-то уже написанное для определения характеристики и построения графика?..

Еще вопрос. У меня почему-то никак не влияет коэф. Кд на работу ПИД.
Коэффициенты Кп Ки Кд 450 18 0 и 450 18 150 ведут себя одинаково..

Что видно на графиках переходной характеристики вашей системы при этих коэффициентах?

см: https://canny.ru/docs/c72mgx/apid/

Это время дискретизации регулятора:

"Регистр установки шага источника времени асинхронного ПИД-регулятора X, мс - 0…65535 = задать временной интервал, определяющий периодичность определения отклонения уставки от текущего значения контролируемого параметра и корректировки управляющего воздействия соответствующего ПИД-регулятора."

Это ограничение интеграла сигнала рассогласования ∫, хотя в полном наименовании регистра указано что это ограничение интегральной составляющей. Поправим.

Что именно не работает в приложенном вами фрагменте диаграммы?

Скорее всего, что-то зашкаливает и поэтому неправильно масштабируется.. Принял решение переделать эту функцию с нуля.

Хотя, как мне кажется метод описанный ранее делал разгон более плавным, чем то, что я сделал сейчас.

Теперь я отсчитываю 10мс и изменяю уставку на шаг приращения каждые 10мс. Шаг приращения высчитывается от времени разгона и торможения.. Функция не совершенна. При неправильных заданиях плохо работает. Диаграмму прилагаю.

Откатал в симуляторе. Всё работает. на машине скачки скорости при торможении.. один раз я торможу за 200 импульсов энкодера, а другой раз за 100.. и 100 импульсов еду на минимальной скорости.. это сильно влияет на производительность.. Понятно, что это не к вам, но даже понимание того, что функция разгона/торможения у меня работает - уже хорошо.

Еще вопрос. У меня почему-то никак не влияет коэф. Кд на работу ПИД.

Коэффициенты Кп Ки Кд 450 18 0 и 450 18 150 ведут себя одинаково..

Не до конца понимаю как работает "Шаг t" и как работает Imax.

Пример: У меня u(t)max = 450 значит если у меня уставка 90, и положение 90 при u(t) равном 300, то пропорциональная составляющая регулятора равна 0, а интегральная равна 300, но если я попробую поставить  Imax равное 300, то у меня u(t) не будет равно 300 а будет сильно меньше. Никак в голове калькуляция не сходится..

Извините. Вот теперь приложилась.

Что именно не работает в приложенном вами фрагменте диаграммы?

Диаграмма не приложилась

Извините. Вот теперь приложилась.

Идея сделать полноценную функцию разгона и торможения с установкой начальной уставки, времени разгона (0-100%), времени торможения и конечной уставки, после которого можно безопасно отпустить клапан. (Ну и такая функция в частотниках во всех есть - хочется сделать себе на будущее)

На диаграмме я суммирую время до тех пор, пока разгоняюсь и вычитаю время из этого значения, когда торможу, затем масштабирую значение времени в значение уставки регулятора. Если вычисленное значение меньше заданной уставки и нет сигнала на торможение, то считаем, что разгоняемся. Как только вычисленное значение чуть превысило заданное, то суммирование времени останавливаем. При торможении то же самое, но наоборот.

Написал вот такую диаграммку

Диаграмма не приложилась

Написал вот такую диаграммку, и в симуляторе отлично работает, но на оборудовании бывает такое: при торможении клапан резко закрывается до уставки 110, хотя при значении "точки времени" при которой уставка меньше 120 вычитание времени цикла прекращается и он не может в принципе закрыться до уставки 110. 

Может кто-то делал функцию плавного увеличения/уменьшения сигнала по времени (время хочется регулировать)?

Вопрос: как правильнее?

Если по результатам работы и накладываемым ограничениям все перечисленные методы одинаково удовлетворяют условиям вашей задачи, то не вижу практического смысла в обсуждении вопроса правильности, особенно в условиях исходного отсутствия определения как самого термина, так и критериев его оценки.

Если у меня сигнал обратной связи уменьшается с открытием клапана, то что мне лучше сделать, чтобы управлять им?

Допустим 100% открытия клапана (30% заполнения ШИМ) - это 700 по АЦП обратной связи, а
0% открытия - это 1800 на входе обратной связи.

Я пробовал вычитать уставку и обратную связь из одного и того же положительного большого числа  - вроде получилось.
Пробовал менять местами уставку и обратную связь - тоже вроде получилось.
Где-то видел, что люди делают коэффициенты отрицательными - вроде получилось.

Вопрос: как правильнее?