CANNY forum — PID регулятор на Canny Alfa

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Sat, 22 Oct 2022 15:56:20 +0000

После длительного перерыва опять выехал на объект.
Удалось запустить PID регулятор.
Все стабильно работает. Но только в небольшом диапазоне уставки X0
Мне нужно сделать регулируемый расход насоса в широком диапазоне от 60 до 270 л/мин
В диапазоне 200-270 работает вполне приемлемо, погрешность в пределах 10л
В диапазоне 240-270 работает хорошо.
Для работы в режиме "терпимо" приходится менять параметр ПериодШИМ по сложной пропорции в зависимости от литража
Провели ходовые испытания. Все в норме.
В итоге решили делать отдельные настройки для каждого типа нагрузки. 130, 160, 260 л/мин
Универсальный вариант не получился пока.. Интересно попробовать аппаратный PID регулятор

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Fri, 29 Jul 2022 06:10:51 +0000

По гарантии связались.
Спасибо

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Fri, 29 Jul 2022 06:08:09 +0000

Время было очень ограничено. И в этот выезд все с самого начала пошло на перекосяк.
Пришлось компьютер полностью настроить под работу - весь софт нужный установить.
Мой ноутбук отказался работать
Пару часов погонял - не получилось. Найду подходящие к-ты, перехожу на другу уставку Х0 и все разбегается
Сделал простой вариант без ПИД.
Решил на последний день оставить эксперименты. Но не успел.
Нужно было добавить новый функционал - защиту при обрыве гидромагистрали.
Расход насоса 300 л/мин - за 40 сек все 200 л дорогого масла из бака улетят.
Допустимо потерять 40 л при обрыве магистрали. Вот и завис на этом.
И надо было сделать SFX с кучей параметров.
Жаль, что у вас нет возможности вводить параметры по умолчанию - пришлось в диаграмме учитывать.
Потом контроллер перестал загружать диаграмму при подключенном разъеме .
Потом при испытаниях 2 канала не работают, на контроллер не грешил - сначала всю проводку перепроверил.
Но в последние 5 мин все заработало в приемлемом режиме
В итоге чуть на самолет не опоздал

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (Константин, CANNY) — Thu, 28 Jul 2022 20:36:17 +0000

Даже на минимуме не держит. Поднимает заполнение ШИМ до ~1200 вместо 800

Удалось установить причину? Что показали измерения?

По гарантии - свяжемся с вами почтой.

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Thu, 28 Jul 2022 05:33:55 +0000

Отчет
На реальной машине запустить не удалось
Даже на минимуме не держит. Поднимает заполнение ШИМ до ~1200 вместо 800
Перепробовал разные варианты Kp, Ki, Kd - не помогло.
Переделал на простой вариант - плавный подъем за 3 сек до целевой ШИМ.
Нагрузка постоянная, без рывков. Думаю не будет проблем.

И самое грустное - один контроллер Alfa помер.

Стало понятно при сдаче работы на испытаниях.
Умерло 2 канала и, очень странно, перестала работать загрузка диаграммы при подключенном
разъеме. Загружается если подключать только USB. Иначе ошибка загрузки. И нужно перезаливать системное ПО.
Перегрузки по току не было - на всех каналах стоят ограничения.
На 2-х каналах 600 мА. Максимально возможный ток на этих каналах проверял - 600 мА. Специально сделал отсечку - не хочу перегружать пропорциональный клапан. Сильно дорогая штука
На 2-х каналах 2600 мА - эти померли. Максимально возможный ток на этих каналах проверял - 2000 мА.
Я сразу не понял, что 2 канала померло - этот кусок был полностью отлажен и эти каналы я просто не включал совсем.
Хорошо, что был запасной контроллер.
С начала думал косяк в проводке - нет, все проверил. Поменял контроллер и все заработало.
Что будем делать с неисправным контроллером - это гарантийный случай?

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Thu, 21 Jul 2022 19:52:28 +0000

Сделал плавный пуск
Получилось корректно.
В моем случае нужно от минимума 800мс заполнение начинать.
У пропорционального клапана в стандарте подпор 200 мА. При рабочей частоте 200 Гц получается 800 мс.
На максимуме производительности насоса ток 600 мА.
Для правильной работы сделал плавное нарастание х0
Для простоты пока не учитываю, что ШИМ будет нарастать не от 0, а от 800

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Thu, 21 Jul 2022 19:13:41 +0000

Спасибо
Получается. Я добавлю плавное нарастание ШИМ и попробую завтра на гидростанции.
Мне нужно сделать защиту от гидроудара. Нельзя сразу выставлять ШИМ на максимум.
По результатам отпишусь.
Вы сможете предложить вариант с аппаратным ПИД?
Хочется и его попробовать за выходные.
А то я сдаю работу и эта машина уйдет покупателю.
И на натуру выйду не скоро - начинаем новую станцию.
Там другой насос и пропорциональный клапан.
Двигатель тоже другой - ЯМЗ 238ДИ с механическим управлением. Без контроллера
Придется еще и двигателем управлять. Актуатор и датчики двигателя...

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Thu, 21 Jul 2022 11:20:59 +0000

Спасибо!
Проверю попозже. Пока в бегах....

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (Константин, CANNY) — Thu, 21 Jul 2022 10:58:09 +0000

Cм.вложение

Диаграмму можно запустить как в симуляторе, так и в контроллере.

Для моделирования возмущений вносимых внешней средой - установить вход "Индекс" блока №62 ="1"

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (Константин, CANNY) — Wed, 20 Jul 2022 18:43:38 +0000

Успеем.

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Wed, 20 Jul 2022 18:43:17 +0000

Спасибо.
Я нервничаю немного - завтра ночью мне в Питер лететь на завод. На 3 дня.
Хотел на натуре запустить....

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (Константин, CANNY) — Wed, 20 Jul 2022 18:40:41 +0000

Мы уже занимаемся новым примером для аппаратного ПИД.
Уверен, что программный мы с вами запустим совместными усилиями, а потом перейдем и на аппаратный.

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Wed, 20 Jul 2022 18:38:16 +0000

Я уже пробую программный...
Я просто переключился на аппаратный в надежде, что будет проще. По описанию как раз то, что мне нужно.
Один в один.
Явного предложения купить дополнительное оборудование, конечно нет.
Но повторить ваш пример без приобретения его - невозможно.
Или оно уже должно быть у покупателя. Но это маловероятно
Буду благодарен за любой пример аппаратного ПИД запускающий ШИМ. Без дополнительных элементов

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (Константин, CANNY) — Wed, 20 Jul 2022 18:31:10 +0000

Согласен, в теме форума с программным регулятором на которую я сослался выше действительно несколько диаграмм, можно запутаться. С ограничением интегральной части и управляющего воздействия см. диаграмму из этого сообщения: https://forum.canny.ru/viewtopic.php?pid=5925#p5925

Прямая ссылка на диаграмму: https://forum.canny.ru/misc.php?action= … download=1

Если у вас не удастся его запустить в вашей задаче - сообщите, приложите вашу диаграмму, и укажите что именно не получилось. Попробуем помочь.

Мне кажется некорректным предлагать покупателю пример требующий докупить еще оборудование.

Буду благодарен, если вы укажите где именно мы сделали такое предложение покупателям.

У меня, на мой взгляд, вполне обоснованная просьба -
дайте пример использования ПИД регулятора без необходимости приобретения двигателя и датчика.

Так как конкретного примера вы так и не предложили, то мы сами попробуем что-нибудь придумать и предложить.

Еще раз обращу ваше внимание на то, что я нахожу целесообразным решить вашу задачу сначала при помощи программного регулятора. С переносом этого решения, когда оно заработает, на драйвер ПИД мы поможем.

Re: PID регулятор на Canny Alfa

null@example.com (dimamir64) — Wed, 20 Jul 2022 18:06:38 +0000

Сам ПИД регулятор не тронут - один в один из примера
Модель устройства управления полностью моя.
Модель устройства регулирования немного изменил - это ведь просто генератор обратной связи...
Рекомендации прочитал внимательно.
Осцилограф у меня есть. 8-канальный. + Логический анализатор 16-канальный.
Все проверял инструментально. У меня профильное образование, опыт работы в метрологии и т.д.
Вопрос задал конкретный. Диаграмму приложил.
Документацию внимательно, многократно прочитал.
Затруднений с документацией и примерами у меня не возникло на разу кроме PID регулятора.
Мне кажется я все пункты выполнил.
У меня, на мой взгляд, вполне обоснованная просьба -
дайте пример использования ПИД регулятора без необходимости приобретения двигателя и датчика.
Мне кажется некорректным предлагать покупателю пример требующий докупить еще оборудование.
Я прошу пример использования - самый простой, с выбранными по вашему усмотрению коэффициентами.
Но что-бы ШИМ запустился.
Очень прошу пойти на встречу.
Я заканчиваю разработку первого образца гидравлической станции и передо мной стоит выбор -
продолжить использовать ваше оборудование или переходить на другое
Очень не хочется менять коня на переправе. Я уже привык и мне нравится ваш контроллер...