Причины такого поясню ниже:

Правильно ли я понял, что частный пример реализации ПИД-регулятора водонагревателя с дискретным управлением не получилось применить к пропорциональному управлению наддувом в неизменном виде, однако после необходимой переработки исходного примера, всё получилось?

Канни не понимает цифр больше 65536

Некоторые примеры реализации 32-битных вычислений можно найти здесь: https://canny.ru/docs/tips_tricks/

Да, все верно. Данный алгоритм работает только для системы вкл/выкл. При подключении клапана с шим сигналом определяющим величину его открытия алгоритм не работает.

Я все это написал не ради того чтобы указать на ошибки, а скорее для того, чтобы сторонний человек попытавшись внедрить этот алгоритм не удивлялся почему он не работает. Причины почему он не работает я тоже указал, поправить его не сложно. Думаю это исправление будет интересно сделать людям самим.

Причины такого поясню ниже:

Правильно ли я понял, что частный пример реализации ПИД-регулятора водонагревателя с дискретным управлением не получилось применить к пропорциональному управлению наддувом в неизменном виде, однако после необходимой переработки исходного примера, всё получилось?

Некоторые примеры реализации 32-битных вычислений можно найти здесь: https://canny.ru/docs/tips_tricks/

Dmitry30Rus пишет:

Я сделал тестовый вариант программы буст контроллера с 3D картой наддува по оборотам двигателя и положению дроссельной заслонки с неким подобием физической модели чтобы оценить работоспособность логики. Все работает.

Отличная работа! Спасибо, что поделились результатами вашего труда!

Dmitry30Rus пишет:

Программа выше использует PID контроллер из соседней ветки. Я сегодня проверял логику работы этого модуля, он написан неверно.

Что именно неверно в PID-регуляторе?

не знаю как выкладывать на этом форуме картинки в тексте, мне пишет "Слишком много ссылок в сообщении. Разрешено 0 ссылок". Поэтому просто приложу скрин как файл.

В данной программе модель регулятора наддува взята как в бойлере, т.е. вкл или выкл. Если же изменить модель на реальную для регулятора наддува, т.е. величина PID будет описывать величину открытия клапана наддува от 0 до 100%, вся программа летит в тартарары.

Причины такого поясню ниже:

Итак например рассмотрим сумматор параметров P, I, D. Они в сумме должна дать некую величину, которая будет описывать величину воздействия (в данном случае процент открытия клапана наддува), которая будет уменьшать возмущение (в данному случае разницу между фактическим наддувом и желаемым).

Когда разница между желаемым и фактическим наддувом велика, большую часть на себя должен взять P параметр. Он так и называется - пропорциональный. Потому что он тем больше, чем больше разница между уставкой и фактом. И он действительно большой - 61286. Что близко к предельной величине в вычислениях Канни 65536.

Но смотрим что происходит дальше - к P величине добавляется I величина, которая тоже близка к предельной величине, а именно 64303. И в сумме они дают 125589? Нет, Канни не понимает цифр больше 65536 и выдает их сумму как если бы вычисления пошли на второй круг и выдает результат суммы P и I как 60053.

Я не спорю, логика PID регулятора в целом описана верно, за это огромный респект. Но не учтены все ограничения Канни в вычислениях. Разве что учли необходимость суммирования отрицательных величин, хотя довольно необычным способом. И то, что регулятор работает для режима ВКЛ/ВЫКЛ, говорит о большом запасе прочности самой PID логики к ошибкам в ходе ее вычислений.

После исправления этих ограничений, PID регулятор работает так как должен для всех режимов работы включая правильное определение величины открытия регулирующего клапана, а именно:

P параметр - увеличивается пропорционально разницы между уставкой и фактом, но никогда не достигнет ее.
I параметр - выполняет роль корректировки той самой величины, на которую не достигнет P параметр. Кстати вместо него можно поставить константу - конечную величину.
D параметр - сглаживает возможные колебания. В целом не самый важный параметр, если I ведет себя адекватно и не вводит систему в дисбаланс. В некоторых случаях можно вообще не использовать.

Я сделал тестовый вариант программы буст контроллера с 3D картой наддува по оборотам двигателя и положению дроссельной заслонки с неким подобием физической модели чтобы оценить работоспособность логики. Все работает.

Отличная работа! Спасибо, что поделились результатами вашего труда!

Что именно неверно в PID-регуляторе?

Я сделал тестовый вариант программы буст контроллера с 3D картой наддува по оборотам двигателя и положению дроссельной заслонки с неким подобием физической модели чтобы оценить работоспособность логики. Все работает.

Для рабочего использования в программе надо убрать физическую модель, назначить физические выходы, настроить параметры PID и настроить параметры сообщений CAN (пока они взяты с потолка, а точнее из части какой то программы).

Задача несложная, на входе с кан шины обороты и положение дроссельной заслонки. На выходе - шим сигнал на соленоид контролирующий наддув турбины.

Из минусов реализации на Canny - судя по всему нет поддержки работ с таблицами. Из плюсов Поддержка кан шины.

Но прежде чем создавать такое устройство хотелось бы узнать мощность самих контроллеров Canny. Странно что такая базовая информация если и доступна, то не на видном месте.

Я смог найти только информацию по двум контроллерам Canny:

1. Canny 5 nano PIC18f25k80 RAM 4kb, ROM 32kb, 16 MIPS
2. Canny 5 pico PIC33ev64gm104 RAM 8kb, ROM 64 kb, 70MIPS

(Для сравнения можно привести информацию по
Arduino Nano - 328P Atmega, RAM 2kb, ROM 32 kb, 20 MIPS)

Есть ли информация по контроллеру Canny 7? Какой у него объём памяти и производительность?

Для контроллера наддува выход ШИМ должен поддерживать до 500мА силу тока. Конечно можно прикрутить мосфет к любому контроллеру с шим выходом, но какие модели поддерживают такой ШИМ из коробки?