Последовательная отправка CAN с двух входов

В диаграммах имеется ряд недочетов.
В части чтения данных CAN рекомендуется использовать подход приведенный в описании драйвера CAN на wiki, пример 2.
В части отправки данных CAN. Заполнение регистров передачи CAN выполнено интересно, а условие отправки сообщения не корректное - при таком подходе может получиться что в регистре начала передачи будет в течение нескольких циклов выполнения диаграммы "висеть" значение "1" и отправка CAN-сообщений будет выполняться на каждом из них, забивая CAN-шину автомобиля. Для отправки сообщений следует использовать подход из примера 1 того же раздела wiki (детектор фронта).
Упростить диаграммы можно, но важнее сначала добиться чтобы они корректно работали.

Спасибо, попробую.
Еще вопрос.
Задумка была складывать зеркала при постановке на штатную охрану и раскладывание, при снятии с охраны Volvo S80.
Что может занавешивать СAN-шину? В принципе мой второй вариант работал, зеркала складывались и раскладывались, но вот сам ЦЗ срабатывал при этом через раз (почти никогда не срабатывал), хотя передача сообщений прекращалась уже (диод не горел).

Проект1v2a не работает. CAN шину читаю прибором CHIPSOFT j2534 mid, через obd и CANNY nano тоже подключаю через obd (купил на ALI корпус). Сделаю тройник, чтоб 2 устройства сразу подключить.

Контроллер начинает отправлять сообщения сразу после получения сигнала на "закрытие" или "открытие". Возможно это мешает автомобилю отработать закрытие ЦЗ. Прилагаю немного измененную диаграмму. В ней заменен блок №13 (Детектор переднего фронта => Детектор заднего фронта), т.е. отправка сообщений контроллером начнется по заднему фронту сигнала от генератора импульсов (спустя 500мс после получения команды). Этого может хватить для отработки команд на закрытие ЦЗ. Если не хватит, но будет заметно улучшение работы ЦЗ, задержку начала складывания зеркал можно еще увеличить.

UPD: При работе диаграммы Проект 1v2b CAN продолжает подвисать?

Это как раз то о чем я уже говорил - особенности автомобиля. Нужно иметь четкое представление о том как команды представлены в шине автомобиля: подаются 1 раз, транслируются постоянно и т.п.

В новой версии диаграммы также изменены период и заполнение у блоков "Генератор ШИМ". При этом все равно, пока отрабатывает алгоритм складывания зеркал CAN-шина забивается сообщениями контроллера (за 20мс может пройти 2-5 цикла диаграммы и на каждом будет выполняться попытка отправки сообщения в CAN) и, наверняка, шина подвисает, но это длится не более 100мс (4 сообщения по 20мс).
Возможно стоит разделить задачу на этапы. По команде закрытия сначала дать машине закрыть ЦЗ, а потом попробовать сложить зеркала (использовать задержку включения выполнения алгоритма складывания зеркал, т.е. начать складывание через 1-2с после получения команды).
Предлагаю вариант диаграммы 1v2c с измененными, по примеру 1v3, периодом и заполнением "Генератора ШИМ". Возможно это окажет влияние на стабильность работы.

А если задержку ставить меньше (20мс), то опять зеркала работают, замок нет.

Тоже самое...  Есть одна догадка. Когда я подключаю Canny, сразу идет отправка сообщений (диод сразу начинает моргать и не перестает), даже пока не нажимаю кнопку, ведь в CAN-шине всё время "гуляет" код либо открыто, либо закрыто, с периодичностью примерно 25-50мс. Нужно как то сделать, чтоб отправка начиналась, только когда меняется код с "открыто" на "закрыто" и наоборот.

Многое зависит оттого к какому именно событию привязан алгоритм и как он представлен в CAN. Возможно Вы опираетесь, это статус охраны, а не нажатие кнопок пульта.
Еще один вариант диаграммы. Очевидно, что признаком изменения состояния Открывается/Закрывается является 3й бит (считая с 0, т.е. в D1 = 0b1000) байта D1 отслеживаемого идентификатора. Видимо, контроллер реагирует на изменения байтов D0 и D1, из которых нужен только байт D1, точнее его 3й бит. Но, при прежнем подходе (жесткому равенству регистра D1:D0 указанным константам), контроллер будет реагировать на любое изменение в используемых байтах и возможна неправильная работа алгоритма.

Можно и привязаться и к статусу охраны, просто нужно учитывать как все это влияет на работу алгоритма. Для улучшения ситуации можно попробовать увеличить задержку включения, например до 1000мс.
В CANNY7 статусы для разных машин разные и работают только при использовании драйвера автомобиля в сочетании с соответствующим CCX (системным ПО). Но все же, рекомендуется работать с чистыми данными CAN.